No Brasil, a Ordem dos Escudeiros foi introduzida por iniciativa do Colégio DeMolay Alumni de Juiz de Fora nº 001, em 07 de dezembro de 2002, alcançando, na mesma data, o reconhecimento do Supremo Conselho da Ordem DeMolay para o Brasil. Ele foi o primeiro Castelo de Escudeiros da América do Sul, e os responsáveis pela introdução da Ordem no Brasil foram os Irmãos Luís Fernando Marcelino Alves, Daniel Giotti de Paula e Rogers Ferreira Pereira, que traduziram o ritual e apresentaram ao Supremo Conselho da Ordem DeMolay para o Brasil naquela época. No Estado de São Paulo, como Supremo Conselho Independente à época, também foi introduzida a Ordem dos Escudeiros pelo atual Grande Conselho Estadual da Ordem DeMolay do Estado de São Paulo.

Em 2004, com a criação do Supremo Conselho da Ordem DeMolay para a República Federativa do Brasil, atual Supremo Conselho DeMolay Brasil, que tornou o detentor da representação da Ordem DeMolay no Brasil, muitos dos castelos existentes no Supremo Conselho da Ordem DeMolay para o Brasil se filiaram ao mesmo, juntamente com o seu corpo patrocinador, em regra Capítulo DeMolay. Os Castelos do Estado de São Paulo, também com a criação do Supremo Conselho da Ordem DeMolay para a República Federativa do Brasil, se filiaram ao mesmo. Somente em 2006, na cidade de Maringá, com a realização do II Congresso Nacional da Ordem DeMolay, é que ocorreu a aprovação do novo Estatuto e Regras e Regulamentos do Supremo Conselho que contemplou também os Castelos de Escudeiros como organização afiliada à Ordem DeMolay.

A partir deste momento é que se iniciou um trabalho de divulgação desta organização que era tão jovem e desconhecida em grande parte do Brasil, como também, o início de uma padronização de seus rituais e paramentos em todo o Brasil.

Ao longo dos anos a Ordem foi se aperfeiçoando e se multiplicando pelo país, estando presente hoje em todo território nacional e contando com total incentivo do Supremo Conselho.