O castelo de escudeiros é a unidade básica da Ordem dos Escudeiros, tal como, o Capítulo é a unidade básica da Ordem DeMolay. O castelo é composto por todos os membros regulares (escudeiros), um Preceptor e um Consultor.

São no castelo que se desenvolvem todas as atividades ritualísticas, administrativas, sociais e filantrópicas do programa de escudeiros, que deverá proporcionar divertidas atividades para os garotos que ainda não possuem idade mínima para se iniciar em um capítulo da Ordem DeMolay. São oficiais de um castelo: Mestre Escudeiro, Primeiro Escudeiro, Segundo Escudeiro, Capelão Escudeiro, Mestre de Cerimônias Escudeiro, Escrivão Escudeiro e Tesoureiro Escudeiro.

Assim como na Ordem DeMolay, a Maçonaria atua como patrocinadora. Todavia, para a Ordem dos Escudeiros, o patrocínio é indireto, uma vez que cada Castelo é patrocinado por um ou mais Capítulos DeMolay.